ROS安装

ROS的介绍

ROS 是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写，虽然叫做操作系统，但并不是真正意义上的操作系统，而是一个面向机器人的开源的开发平台。
它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

开始安装：配置公钥

公钥是 Ubuntu 系统的一种安全机制，配置公钥让系统信任。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

系统更新

更新系统，确保自己的Debian软件包和索引是最新的。

sudo apt-get update

安装ROS

大家注意自己的 Ubuntu 版本，我的是 20.04 对应的是 ROS 版本是 noetic

大家也可以根据自己的 Ubuntu 版本去百度自己的对应的 ROS 版本

ROS安装

环境变量设置

这里容易出错，大家直接复制粘贴就好

注意对应自己的版本修改目录名

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装 rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

测试ROS

打开第一个终端窗口，运行 roscore

roscore

roscore

出现如下图的情况，就证明运行成功

打开第二个终端窗口，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

当出现有一个海龟的窗口，证明运行成功了

打开第三个终端窗口，输入：

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

出现这样的提示后，我们用鼠标聚焦第三个终端窗口，便可以通过按下 ↑ ↓ ← →键来对小海龟进行控制了

安装完成

到了这里，恭喜你已经完成了ROS的安装、配置且运行。

祝你日后的 ROS 学习也更加畅通无阻！

官网地址 ：noetic/Installation/Ubuntu – ROS Wiki

csdn：在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的详细教程

Ubuntu配置镜像源：ubuntu 20.04 设置国内镜像源（阿里源、清华源）_ubuntu 20.04 镜像源-CSDN博客