HelloWorld(C++版）

本节内容基于 用ROS实现HelloWorld（上），假设你已经创建了ROS的工作空间，并且创建了ROS的功能包，那么就可以进入核心
步骤了，使用C++编写程序实现:

1.进入 rosr包的 src 目录编辑源文件

cd 自定义的包

C++源码实现(文件名自定义)

include "ros/ros .h"

int main(int argc, char *argv[])
{    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS INFO("hello world!");
    return 0;
}

2.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

add executable(步骤3的源文件名
   src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
   ${catkin LIBRARIES]
)

3.进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin make

生成 build devel

4.执行

先启动命令行1:

roscore

先启动命令行2:

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点

命令行输出: HelloWorld!

PS:source ~/工作空间/devel/setup.bash 可以添加进 .bashrc 文件，使用上更方便
添加方式1: 直接使用 gedit 或 vi 编辑 .bashrc 文件，最后添加该内容
添加方式2:echo”source ~/工作空间/devel/setup.bash”>>~/.bashrc